Um comando genérico e pouco conhecido dos usuários Linux é o xdg-open. Ele permite abrir um arquivo ou uma URL sem saber exatamente qual o programa responsável por processar aquele padrão, ficando a cargo deste comando identificar qual o programa padrão definido no seu ambiente Linux para executar aquele tipo de arquivo ou URL em específico.
Para utilizá-lo, basta:
xdg-open ARQUIVO
xdg-open URL