Sim. É possível não apresentar aquela tela arco-iris inicial do Raspberry pi. Para isto, basta ir no arquivo (caso não exista, crie-o) /boot/config.ini.
Lá basta procurar a opção disable_splash e alterar o valor para 0 (desativado) ou 1 (ativado).
A sintaxe geral deste arquivo de configuração é chave=valor. Abaixo a descrição no manual do Raspberry pi.
disable_splash
If disable_splash is set to 1, the rainbow splash screen will not be shown on boot. The default value is 0.
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