Rápido, fácil e direto:
youtube-dl -x -f bestaudio --audio-quality 0 --audio-format mp3 <URL do vídeo>
Caso não tenha o programa youtube-dl, basta no Debian, Ubuntu e Debian-likes:
apt install youtube-dl
Será baixado o audio mp3 do vídeo desejado na mais alta qualidade disponível.